Il suo nome è stato Casalicchio fino al 1893. Le prime notizie storiche circa la sua fondazione risalgono intorno all’anno Mille. I primi abitanti furono monaci basiliani e si stanziarono nell’odierna frazione Marina.
Dopo il Mille la popolazione fu costretta a trasferirsi sulla collina, a causa della malaria e delle incursioni saracene. Rimase Università autonoma, nel senso di Comune, fino al 1806.
Il toponimo attuale deriva dal latino “casalis litus”, ossia casale del porto.
Il paese è appartenuto alla circoscrizione della Badia di Cava de’Tirreni dal 1410 al 1973, per passare a quella di Vallo della Lucania.
Oggi Casal Velino Marina è un centro a forte vocazione turistica, grazie alle lunghe spiagge sabbiose, ai numerosi locali e ad un attrezzato porto
Per la qualità e la bellezza delle acque del mare, delle coste, dei servizi e delle misure di sicurezza, oltre che ad un alto livello di educazione ambientale dal 2009 la FEE (Federazione Educazione Ambientale ) di Roma, ha conferito al Comune di Casal Velino la bandiera “BLU” delle spiagge, ambìto riconoscimento di livello nazionale e internazionale.
Tra i monumenti più significativi segnaliamo la Cappella di san Matteo "ad duo flumina", dove già nel IV secolo sorgeva una chiesa in cui vennero deposte e conservate fino al 954, le spoglie dell'apostolo ed evangelista San Matteo a causa del naufragio della nave che le stava portando a Ostia. All'interno, posto sull'altare, vi è un quadro del XIX secolo rappresentante l'apostolo, donato dall'allora Abate di Cava Mons. Granata. Nella cappella vi è ancora l'arcosolio a testimoniare quella presenza santa tra la popolazione.
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